機器人培訓專家為您介紹IRB360機器人坐標系，手動關節操作以及手動線性、重定位操作
時間：2021-08-16 17:44
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一、 IRB360機器人坐標系
1.1 ??IRB360機器人坐標系
工業機器人培訓找哪里最好？坐標系：ABB機器人使用若干坐標系，每一個坐標系都適用與特定類型的微動控制或者編程。
世界坐標系：也叫大地坐標系，在工作單元或工作站中固定位置及其相應零點，默認情況下世界坐標系和機器人基坐標系重合。但是IRB360機器人安裝一般都是倒裝，所以其基坐標與世界坐標系某些軸方向不一致。
基座標系：原點固定于機器人基座，方向也是固定符合人站在機器人正后方朝前右手XYZ指向為正方向。
工具坐標系：定義機器人到達預定義目標點時候使用工具的位置，及參考點，一般工具坐標系原點縮寫TCP，機器人運行就是將參照的TCP移動到編程目標點位置。
工件坐標系：定義工件相對于大地坐標系或者其他指定工件坐標系的位置，經常用于對機器人進行編程，一般記錄點位都會根據產品在不同工件上面工作而選擇不同工件坐標系來記錄點位。
IRB360坐標系如下：
IRB360機器人世界坐標系：和其他機器人一樣；
基座標系：如右圖所示，Y、Z軸方向和世界坐標相反，單臺機器人時候不在與世界坐標不重合；工業機器人培訓找哪里最好？（安裝并聯機器人到框架支架上時候盡量讓1軸和世界坐標X軸方向一致。）
工具坐標系：第四軸法蘭中中心，Z軸方向垂直法蘭平面；
工件坐標系：一般和輸送鏈工作，使用輸送鏈工件坐標系；
1.2 ??IRB360機器人基坐標系和世界坐標系
IRB360坐標系如下：
IRB360機器人世界坐標系：和其他機器人一樣；
基座標系：如右圖所示，Y、Z軸方向和世界坐標相反，單臺機器人時候不在與世界坐標不重合；（安裝并聯機器人到框架支架上時候盡量讓1軸和世界坐標X軸方向一致。）
工具坐標系：第四軸法蘭中中心，Z軸方向垂直法蘭平面；
工件坐標系：一般和輸送鏈工作，使用輸送鏈工件坐標系；
手動操作IRB360機器人各個關節軸時和6軸機器人相同，在控制柜上旋轉要是開關到手動狀態，然后進行手動操作。
手動操作IRB360機器人各個關節軸時和6軸機器人相同，不同的是并聯機器人IRB360機器人每個軸位置不同。1軸為動力電纜、編碼器電纜最近的軸，然后2軸、3軸順時針旋轉，4軸為下面安裝工具軸，具體見下示教器圖片：
2.2?? IRB360機器人四個關節軸
IRB360機器人一般都是四軸，每個軸如右圖片。工業機器人培訓找哪里最好？控制柜和機器人本體連接的動力線、編碼線插頭位置最近軸為1軸，順時針旋轉對應2軸、3軸，4軸為下面安裝工具。
三、IRB360機器人手動線性、重定位操作
3.1? IRB360機器人手動線性操作
ABB并聯IRB360機器人手動線性操作和6軸機器人操作一致，具體見操作演示。區域在于IRB360機器人倒掛安裝在框架支架上，盡量讓基座標系X軸和世界坐標系X軸方向相同，然后Y軸、Z軸方向和世界坐標系的相反。
ABB并聯IRB360機器人手動線性操作和6軸機器人操作一致，具體見操作演示。。
3.2? IRB360機器人手動重定位運行
重定位是指機器人末端工具TCP位置不同，以TCP為中心繞著所選擇坐標系的X、Y、Z軸做旋轉運動，也可以理解為機器人繞著工具的TCP點做姿態調整。系統默認繞著工具坐標系做重定位運動。
ABB并聯IRB360機器人手動線性操作和6軸機器人操作一致，一般只進行繞Z軸重定位運行，具體見實操。
3.3 IRB360機器人手動增量式操作
ABB并聯IRB360機器人手動增量式操作和6軸機器人一致。采用增量式移動機器人，可以對機器人進行微小幅度調整，可以非常精確緊湊定位操作。
搖桿每偏轉依次，機器人就移動一步增量值，如果搖桿偏移持續一秒鐘或者數秒鐘，機器人就會持續移動，速率為每秒10步。
ABB并聯IRB360機器人手動增量式操作和6軸機器人一致。
四、課程總結
4.1 總結
本節課主要了解了IRB360并聯機器人型號參數、應用、硬件組成、坐標系，手動關節、線性、重定位運行。還了解了機器人運輸安裝，了解各個關節軸和氣管安裝。熟練操作機器人，理解IRB360機器人和6軸機器人異同。
1.1 ??IRB360機器人坐標系
工業機器人培訓找哪里最好？坐標系：ABB機器人使用若干坐標系，每一個坐標系都適用與特定類型的微動控制或者編程。
世界坐標系：也叫大地坐標系，在工作單元或工作站中固定位置及其相應零點，默認情況下世界坐標系和機器人基坐標系重合。但是IRB360機器人安裝一般都是倒裝，所以其基坐標與世界坐標系某些軸方向不一致。
基座標系：原點固定于機器人基座，方向也是固定符合人站在機器人正后方朝前右手XYZ指向為正方向。
工具坐標系：定義機器人到達預定義目標點時候使用工具的位置，及參考點，一般工具坐標系原點縮寫TCP，機器人運行就是將參照的TCP移動到編程目標點位置。
工件坐標系：定義工件相對于大地坐標系或者其他指定工件坐標系的位置，經常用于對機器人進行編程，一般記錄點位都會根據產品在不同工件上面工作而選擇不同工件坐標系來記錄點位。
IRB360坐標系如下：
IRB360機器人世界坐標系：和其他機器人一樣；
基座標系：如右圖所示，Y、Z軸方向和世界坐標相反，單臺機器人時候不在與世界坐標不重合；工業機器人培訓找哪里最好？（安裝并聯機器人到框架支架上時候盡量讓1軸和世界坐標X軸方向一致。）
工具坐標系：第四軸法蘭中中心，Z軸方向垂直法蘭平面；
工件坐標系：一般和輸送鏈工作，使用輸送鏈工件坐標系；
1.2 ??IRB360機器人基坐標系和世界坐標系
IRB360坐標系如下：
IRB360機器人世界坐標系：和其他機器人一樣；
基座標系：如右圖所示，Y、Z軸方向和世界坐標相反，單臺機器人時候不在與世界坐標不重合；（安裝并聯機器人到框架支架上時候盡量讓1軸和世界坐標X軸方向一致。）
工具坐標系：第四軸法蘭中中心，Z軸方向垂直法蘭平面；
工件坐標系：一般和輸送鏈工作，使用輸送鏈工件坐標系；
二、IRB360機器手動關節操作
2.1?? IRB360機器人手動關節操作
手動操作IRB360機器人工作站創建。
2.1?? IRB360機器人手動關節操作
手動操作IRB360機器人工作站創建。
手動操作IRB360機器人各個關節軸時和6軸機器人相同，在控制柜上旋轉要是開關到手動狀態，然后進行手動操作。
手動操作IRB360機器人各個關節軸時和6軸機器人相同，不同的是并聯機器人IRB360機器人每個軸位置不同。1軸為動力電纜、編碼器電纜最近的軸，然后2軸、3軸順時針旋轉，4軸為下面安裝工具軸，具體見下示教器圖片：
2.2?? IRB360機器人四個關節軸
IRB360機器人一般都是四軸，每個軸如右圖片。工業機器人培訓找哪里最好？控制柜和機器人本體連接的動力線、編碼線插頭位置最近軸為1軸，順時針旋轉對應2軸、3軸，4軸為下面安裝工具。
?????? IRB360機器人安裝時候，盡量使得1軸方向通世界坐標系X軸方向。
三、IRB360機器人手動線性、重定位操作
3.1? IRB360機器人手動線性操作
ABB并聯IRB360機器人手動線性操作和6軸機器人操作一致，具體見操作演示。區域在于IRB360機器人倒掛安裝在框架支架上，盡量讓基座標系X軸和世界坐標系X軸方向相同，然后Y軸、Z軸方向和世界坐標系的相反。
ABB并聯IRB360機器人手動線性操作和6軸機器人操作一致，具體見操作演示。。
3.2? IRB360機器人手動重定位運行
重定位是指機器人末端工具TCP位置不同，以TCP為中心繞著所選擇坐標系的X、Y、Z軸做旋轉運動，也可以理解為機器人繞著工具的TCP點做姿態調整。系統默認繞著工具坐標系做重定位運動。
ABB并聯IRB360機器人手動線性操作和6軸機器人操作一致，一般只進行繞Z軸重定位運行，具體見實操。
3.3 IRB360機器人手動增量式操作
ABB并聯IRB360機器人手動增量式操作和6軸機器人一致。采用增量式移動機器人，可以對機器人進行微小幅度調整，可以非常精確緊湊定位操作。
搖桿每偏轉依次，機器人就移動一步增量值，如果搖桿偏移持續一秒鐘或者數秒鐘，機器人就會持續移動，速率為每秒10步。
ABB并聯IRB360機器人手動增量式操作和6軸機器人一致。
四、課程總結
4.1 總結
本節課主要了解了IRB360并聯機器人型號參數、應用、硬件組成、坐標系，手動關節、線性、重定位運行。還了解了機器人運輸安裝，了解各個關節軸和氣管安裝。熟練操作機器人，理解IRB360機器人和6軸機器人異同。
粵公網安備 44190002001278
