目前KUKA工業(yè)機(jī)器人的IO模塊使用EK1100模塊，其供電電源為直流 24V。數(shù)字輸入使用EL1809板卡，擁有16個(gè)數(shù)字量輸入；數(shù)字輸出使用EL2809板卡，擁有16位數(shù)字量輸出。它是將電信號(hào)轉(zhuǎn)換成EtherCAT總線信號(hào)再傳輸給KUKA工業(yè)機(jī)器人，如圖為KUKA的IO模塊示意圖。

2.I/O配置

KUKA工業(yè)機(jī)器人的I/O配置需要通過WorkVisual軟件進(jìn)行配置，如圖所示。

3.I/O接線
KUKA工業(yè)機(jī)器人的數(shù)字量輸入輸出和ABB一樣都是高電平，其按鈕指示燈電磁閥接線如圖所示。

對于兩芯線的傳感器，一般顏色有褐（或者紅）、藍(lán)兩種，實(shí)物和接線方法如下圖所示。

對于三芯線的傳感器，有分PNP型和NPN型，顏色一般有褐（或者紅）、藍(lán)、黑三種，黑色一般都是作為信號(hào)線。ABB工業(yè)機(jī)器人的輸入信號(hào)為PNP，因此PNP類型的傳感器連接的時(shí)候是不需要通過轉(zhuǎn)換的，可以直接連接，接線如下圖所示。

如果KUKA機(jī)器人是使用NPN感應(yīng)器，則需要中間繼電器進(jìn)行轉(zhuǎn)換，把低電平轉(zhuǎn)換成高電平（KUKA機(jī)器人和ABB機(jī)器人一樣是高電平輸入有效）。接下來先給大家分享下中間繼電器相關(guān)知識(shí)。
中間繼電器是一種控制轉(zhuǎn)換器件，可通過中間繼電器實(shí)現(xiàn)大小電流的轉(zhuǎn)換，因此在電路中起著安全保護(hù)、轉(zhuǎn)換電路的作用，是自動(dòng)化行業(yè)中最常見的，也是電氣控制中必不可少的電氣元件。如圖2 - 1所示為常見的中間繼電器，左邊為八腳繼電器，有一個(gè)線圈，控制兩個(gè)觸點(diǎn)；右邊為十四腳繼電器，有一個(gè)線圈，控制四個(gè)觸點(diǎn)。

市場上的繼電器分很多種類型，如電磁繼電器、固態(tài)繼電器、時(shí)間繼電器等等。目前使用最多的是線圈額定電壓為直流24V，觸點(diǎn)額定電流為5A的繼電器。其動(dòng)作原理如圖所示。

NPN類型的傳感器連接KUKA工業(yè)機(jī)器人的時(shí)候需要通過繼電器的轉(zhuǎn)換，將電平高低轉(zhuǎn)換成KUKA工業(yè)機(jī)器人一致，接線如下圖所示。

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