定義：功能程序能夠返回一個特定數據類型的值，在其他程序中當做功能來調用。

功能程序的使用范圍非常的廣，熟練者可以根據不同的需求創建相對應的功能程序，功能程序固定格式：以FUNC開始，return結束。在ABB學習中很多同學都對功能程序一知半解，甚至在真正使用的時候無從下手。

在學習ABB期間，遇到過幾種使用情況，特把它們整理歸納在一起，以便加深理解。

例子01?功能程序的簡單設定及使用實例

使用實例：

PROC rTest()

? ? ? ? ? ? ? ?? ?IF bCompare(5,12)THEN

?.............

ENDIF

ENDPROC

例子02?判斷放置位置的功能程序

例子03??檢測位置是否在規定范圍的功能程序

例子04??學以致用，自己做的offs偏移函數OFFSS

FUNC robtarget OFFSS(robtarget pPlace,num nX,num nY,num nZ)

pTest.trans.x := pPlace.trans.x + nX;

pTest.trans.y := pPlace.trans.y + nY;

pTest.trans.z := pPlace.trans.z + nZ;

RETURN pTest;

ENDFUNC

感興趣的親可以試試自己創建功能程序

相信每個人都有不一樣的收獲

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