下文為智通教育辛老師ABB工業(yè)機(jī)器人口袋課哦~

鏡像文件就好比如照鏡子里面有一個一模一樣的你，而ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件軌跡的鏡像程序就好比如一個鏡像的工件坐標(biāo)軸，參考這個鏡像的座標(biāo)軸，把這個文件快速對稱的鏡像復(fù)制過來。

手動操作新建工件坐標(biāo)三點(diǎn)法wobj1如下圖：

Curve_thing物體表面test1軌跡程序如下圖：

PROC test1()

MoveJ phome, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveL p10, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveL p20, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveC p30, p40, v1000, z1, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveL p50, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveC p60, p70, v1000, z1, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveL p80, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveL p90, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveL p10, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

ENDPROC

對test1()程序進(jìn)行編輯——鏡像如下圖：

選擇test1程序?qū)?yīng)的模塊 Modulelt和例行程序test1，新名稱默認(rèn)為test1_m如下圖：

高級選項(xiàng)——先去掉基座鏡像前面的對勾——工件坐標(biāo)選擇wobj1，需鏡像的軸默認(rèn)X,(即延wobj1的xz面鏡像）——再在基座鏡像前面對勾打上——確定如下圖：

高級選項(xiàng)——先去掉基座鏡像前面的對勾——工件坐標(biāo)選擇wobj1，需鏡像的軸默認(rèn)X,(即延wobj1的xz面鏡像）——再在基座鏡像前面對勾打上——確定如下圖：

點(diǎn)擊是如下圖：

新鏡像的test1_m程序如下圖：

PROC test1_m()

MoveJ phome_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveL p10_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveL p20_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveC p30_m1, p40_m1, v1000, z1, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveL p50_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveC p60_m1, p70_m1, v1000, z1, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveL p80_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveL p90_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveL p10_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

ENDPROC

在main程序調(diào)用test1程序和test1_m程序如下圖：