日薪上千的機(jī)器人調(diào)試工程師，都干些什么-機(jī)器人技術(shù)課程
時(shí)間：2020-04-16 10:39
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工業(yè)機(jī)器人調(diào)試這項(xiàng)工作已經(jīng)開出了高達(dá)2000的日薪，但是仍然難求一人，如此龐大的工業(yè)機(jī)器人市場和豐厚的收入，這項(xiàng)工作到底有多難呢。
機(jī)器人并不是直接買完就能用，而是需要安裝調(diào)試，而它的安裝調(diào)試步驟不但多還復(fù)雜。
一.安裝機(jī)器人在安裝機(jī)器人之前，首先要檢查設(shè)備是否缺件，用眼睛觀察機(jī)器人是否完好無損。然后安裝控制柜，用叉車或吊車吊裝機(jī)器人本體。.后連接機(jī)器人本體與控制柜，機(jī)器人與控制柜的連接主要是電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電纜與轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜、用戶電纜的連接。
二.設(shè)置語言---機(jī)器人技術(shù)課程
..次通電開機(jī)時(shí)，默認(rèn)的語言是英語，需要更改為漢語，方便操作。
三.備份與恢復(fù)---機(jī)器人技術(shù)課程
定期對機(jī)器人進(jìn)行備份，是保證機(jī)器人正常工作的良好習(xí)慣。備份文件可以放在機(jī)器人內(nèi)部的存儲(chǔ)器上，也可以備份到U盤上。
備份文件包含運(yùn)行程序和系統(tǒng)配置參數(shù)等內(nèi)容。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出錯(cuò)，可以通過備份文件快速的恢復(fù)備份前的狀態(tài)。平時(shí)在程序更改之前，一定要做好備份。需要注意的是，備份恢復(fù)數(shù)據(jù)是具有..性的，不能將一臺(tái)機(jī)器人的備份數(shù)據(jù)恢復(fù)到另一個(gè)機(jī)器人上。
四.校準(zhǔn)---機(jī)器人技術(shù)課程
ABB機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。遇到下列情況時(shí)，需要對機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作：
更新伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后2.當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后3.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測量板之間斷開過以后4.斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)5.當(dāng)系統(tǒng)警報(bào)提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”
五.系統(tǒng)I/O配置及接線---機(jī)器人技術(shù)課程
機(jī)器人信號(hào)輸入部分原理圖，其中704位24V+，703位24V-，輸入信號(hào)由夾爪開始位、夾爪結(jié)束位、壓板結(jié)束位、抓包輥道準(zhǔn)備好、托盤準(zhǔn)備好，一共五個(gè)。
前三個(gè)為氣缸磁性開關(guān)檢測信號(hào)，后兩個(gè)為配套PLC傳送給機(jī)器人大包和托盤準(zhǔn)備好的信號(hào)，為了實(shí)現(xiàn)電氣隔離，需要將PLC給機(jī)器人的電平信號(hào)轉(zhuǎn)化為機(jī)器人自身的電平，需要通過繼電器來實(shí)現(xiàn)。機(jī)器人調(diào)試
六.檢查信號(hào)---機(jī)器人技術(shù)課程
1.點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)入系統(tǒng)菜單
2.點(diǎn)擊“輸入輸出”，對I/O信號(hào)進(jìn)行監(jiān)控。0表示沒信號(hào)，1表示有信號(hào)。檢查配置的信號(hào)與實(shí)際信號(hào)是否對應(yīng)正確
3.doGripperA和doGripperB分別代表機(jī)器人兩個(gè)夾具氣缸，點(diǎn)擊其中的一個(gè)
4.再點(diǎn)擊0或1即可更改夾具狀態(tài)，強(qiáng)制進(jìn)行夾具松開、閉合的操作，查看電磁閥接線是否錯(cuò)誤。
七.導(dǎo)入程序---機(jī)器人技術(shù)課程
1.點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)，選擇“程序編輯器”，點(diǎn)擊“模塊”
2.在模塊界面，選擇“加載模塊”，從存放程序模塊的路徑加載你所需要加載的程序模塊，模塊通常存放在PROGMOD文件夾下，可以用記事本打開。
八.工件坐標(biāo)系設(shè)定---機(jī)器人技術(shù)課程
1.機(jī)器人的坐標(biāo)系統(tǒng)
設(shè)定工件坐標(biāo)是進(jìn)行示教的前提，所有的示教點(diǎn)都在必須在對應(yīng)的工件坐標(biāo)中建立。如果在wob j0上建立示教點(diǎn)，如果機(jī)器人在搬動(dòng)以后就必須重教所以的點(diǎn)。如果是在對應(yīng)的工件左邊上示校的話就可以只修改一下工件坐標(biāo)，二無需重教所有的點(diǎn)。
2.正確設(shè)定工件坐標(biāo)的必要性
不準(zhǔn)確的工件坐標(biāo)，使機(jī)器人在工件對象上的X/Y方向移動(dòng)變得困難。
3.設(shè)定坐標(biāo)
1）在示教器創(chuàng)建一個(gè)wobj1項(xiàng)目
2）定義工件坐標(biāo)
3）驗(yàn)證工件坐標(biāo)準(zhǔn)確度
九.較基準(zhǔn)點(diǎn)---機(jī)器人技術(shù)課程
1.點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)入主系統(tǒng)界面，點(diǎn)擊“程序數(shù)據(jù)”
2.點(diǎn)擊“robtarget”
3.選擇需要修改的工位，pPick1和pPkck2分別對應(yīng)1工位和2工位的基礎(chǔ)位置
4.點(diǎn)擊工位后出現(xiàn)下拉菜單，選擇編輯，在編輯選項(xiàng)中選擇“修改位置”。修改完成后，機(jī)器人就會(huì)自動(dòng)記錄下新的位置。
十.調(diào)整參數(shù)---機(jī)器人技術(shù)課程
1.微調(diào)紙箱的長寬高
若新進(jìn)紙箱有些許變化，影響碼垛效果，或紙箱裝箱效果不是很好時(shí)，需要進(jìn)行調(diào)整：
2.修改已經(jīng)碼放的紙箱數(shù)量
在機(jī)器人出現(xiàn)了故障，整理了紙箱后可能需要此調(diào)整。
3.微調(diào)抓取位置
4.微調(diào)碼垛擺放位置
在設(shè)置好每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)位置后，在碼放過程中可能還需要進(jìn)行一些微調(diào)。在手動(dòng)狀態(tài)下才可以調(diào)整。
十一.手動(dòng)調(diào)試---機(jī)器人技術(shù)課程
1.將控制器面板4號(hào)按鈕至于手動(dòng)狀態(tài)，即三擋開關(guān)的中間一檔
2.點(diǎn)擊“ABB”>“程序編輯器”，進(jìn)入程序編輯器
3.點(diǎn)擊“PP移至Main”
4.將機(jī)器人速度減少至較低的速度
5.按住使能控制器
6.按下“啟動(dòng)鍵”開始
在調(diào)試過程中，一旦發(fā)現(xiàn)問題，松開控制器機(jī)器人就會(huì)立即停止。
十二.自動(dòng)運(yùn)行---機(jī)器人技術(shù)課程
調(diào)試完成無誤后才能自動(dòng)運(yùn)行，且前期一定要設(shè)置為較低的速度。
1.將控制面板4開關(guān)撥到自動(dòng)擋
2.一次點(diǎn)擊確認(rèn)、確定（若速度為....，只會(huì)確定一次），一定要注意機(jī)器人速度的修改，特別調(diào)試過程中，建議先手動(dòng)調(diào)試走完整個(gè)碼垛循環(huán)再以稍慢的速度進(jìn)行自動(dòng)操作。
3.若有故障確認(rèn)故障并修復(fù)
4.按下控制面板3按鈕，若正常則白色指示燈兩期，TP顯示電機(jī)開啟
5.按下啟動(dòng)按鈕，啟動(dòng)機(jī)器人，這時(shí)機(jī)器人會(huì)繼續(xù)沿著上次停止的程序繼續(xù)走
6.若需要從頭開始執(zhí)行程序，可以電機(jī)“PP移至Main”，再次按下啟動(dòng)按鈕
7.按暫停鍵可以停止機(jī)器人運(yùn)行，此時(shí)電機(jī)還是開啟的，按下啟動(dòng)鍵，機(jī)器人會(huì)繼續(xù)運(yùn)行
十三.注意事項(xiàng)---機(jī)器人技術(shù)課程
1.送電前一定要確保電源接線正確、牢靠，并且有效接地
2.示教器要斷電插拔
3.斷電后再重啟，一定要等待完全關(guān)機(jī)后約1分鐘再啟動(dòng)，防止數(shù)據(jù)丟失
4.對程序內(nèi)容等進(jìn)行修改后，一定要復(fù)查一遍
5.對碼垛位置、參數(shù)等修改后，一定要先手動(dòng)低速運(yùn)行程序，再自動(dòng)運(yùn)行改動(dòng)前，要及時(shí)做好備份。
完成以上所有步驟后，可以通過現(xiàn)場檢測、陪產(chǎn)等方式測試效果啦！如果測試結(jié)果出現(xiàn)偏差，還需查找原因，可以請有經(jīng)驗(yàn)的“老司機(jī)”幫忙查看。畢竟，機(jī)器人調(diào)試這個(gè)工作，與調(diào)試人員的工作經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)能力還有很大關(guān)系，讓我們一起努力，爭取早日成為一名調(diào)試大師。
智通教育（www.cbpedu.com）致力于培養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)技能人才，目前學(xué)院開始機(jī)器人技術(shù)課程，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、機(jī)器人培訓(xùn)課程、工業(yè)機(jī)器人集成工程師、智能制造全能工程師等智能制造行業(yè)課程；詳情請聯(lián)系：0769-8707-8088
機(jī)器人并不是直接買完就能用，而是需要安裝調(diào)試，而它的安裝調(diào)試步驟不但多還復(fù)雜。
二.設(shè)置語言---機(jī)器人技術(shù)課程
..次通電開機(jī)時(shí)，默認(rèn)的語言是英語，需要更改為漢語，方便操作。
三.備份與恢復(fù)---機(jī)器人技術(shù)課程
定期對機(jī)器人進(jìn)行備份，是保證機(jī)器人正常工作的良好習(xí)慣。備份文件可以放在機(jī)器人內(nèi)部的存儲(chǔ)器上，也可以備份到U盤上。
備份文件包含運(yùn)行程序和系統(tǒng)配置參數(shù)等內(nèi)容。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出錯(cuò)，可以通過備份文件快速的恢復(fù)備份前的狀態(tài)。平時(shí)在程序更改之前，一定要做好備份。需要注意的是，備份恢復(fù)數(shù)據(jù)是具有..性的，不能將一臺(tái)機(jī)器人的備份數(shù)據(jù)恢復(fù)到另一個(gè)機(jī)器人上。
四.校準(zhǔn)---機(jī)器人技術(shù)課程
ABB機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。遇到下列情況時(shí)，需要對機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作：
更新伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后2.當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后3.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測量板之間斷開過以后4.斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)5.當(dāng)系統(tǒng)警報(bào)提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”
五.系統(tǒng)I/O配置及接線---機(jī)器人技術(shù)課程
機(jī)器人信號(hào)輸入部分原理圖，其中704位24V+，703位24V-，輸入信號(hào)由夾爪開始位、夾爪結(jié)束位、壓板結(jié)束位、抓包輥道準(zhǔn)備好、托盤準(zhǔn)備好，一共五個(gè)。
前三個(gè)為氣缸磁性開關(guān)檢測信號(hào)，后兩個(gè)為配套PLC傳送給機(jī)器人大包和托盤準(zhǔn)備好的信號(hào)，為了實(shí)現(xiàn)電氣隔離，需要將PLC給機(jī)器人的電平信號(hào)轉(zhuǎn)化為機(jī)器人自身的電平，需要通過繼電器來實(shí)現(xiàn)。機(jī)器人調(diào)試
六.檢查信號(hào)---機(jī)器人技術(shù)課程
1.點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)入系統(tǒng)菜單
2.點(diǎn)擊“輸入輸出”，對I/O信號(hào)進(jìn)行監(jiān)控。0表示沒信號(hào)，1表示有信號(hào)。檢查配置的信號(hào)與實(shí)際信號(hào)是否對應(yīng)正確
3.doGripperA和doGripperB分別代表機(jī)器人兩個(gè)夾具氣缸，點(diǎn)擊其中的一個(gè)
4.再點(diǎn)擊0或1即可更改夾具狀態(tài)，強(qiáng)制進(jìn)行夾具松開、閉合的操作，查看電磁閥接線是否錯(cuò)誤。
七.導(dǎo)入程序---機(jī)器人技術(shù)課程
1.點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)，選擇“程序編輯器”，點(diǎn)擊“模塊”
2.在模塊界面，選擇“加載模塊”，從存放程序模塊的路徑加載你所需要加載的程序模塊，模塊通常存放在PROGMOD文件夾下，可以用記事本打開。
八.工件坐標(biāo)系設(shè)定---機(jī)器人技術(shù)課程
1.機(jī)器人的坐標(biāo)系統(tǒng)
設(shè)定工件坐標(biāo)是進(jìn)行示教的前提，所有的示教點(diǎn)都在必須在對應(yīng)的工件坐標(biāo)中建立。如果在wob j0上建立示教點(diǎn)，如果機(jī)器人在搬動(dòng)以后就必須重教所以的點(diǎn)。如果是在對應(yīng)的工件左邊上示校的話就可以只修改一下工件坐標(biāo)，二無需重教所有的點(diǎn)。
2.正確設(shè)定工件坐標(biāo)的必要性
不準(zhǔn)確的工件坐標(biāo)，使機(jī)器人在工件對象上的X/Y方向移動(dòng)變得困難。
3.設(shè)定坐標(biāo)
1）在示教器創(chuàng)建一個(gè)wobj1項(xiàng)目
2）定義工件坐標(biāo)
3）驗(yàn)證工件坐標(biāo)準(zhǔn)確度
九.較基準(zhǔn)點(diǎn)---機(jī)器人技術(shù)課程
1.點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)入主系統(tǒng)界面，點(diǎn)擊“程序數(shù)據(jù)”
2.點(diǎn)擊“robtarget”
3.選擇需要修改的工位，pPick1和pPkck2分別對應(yīng)1工位和2工位的基礎(chǔ)位置
4.點(diǎn)擊工位后出現(xiàn)下拉菜單，選擇編輯，在編輯選項(xiàng)中選擇“修改位置”。修改完成后，機(jī)器人就會(huì)自動(dòng)記錄下新的位置。
十.調(diào)整參數(shù)---機(jī)器人技術(shù)課程
1.微調(diào)紙箱的長寬高
若新進(jìn)紙箱有些許變化，影響碼垛效果，或紙箱裝箱效果不是很好時(shí)，需要進(jìn)行調(diào)整：
2.修改已經(jīng)碼放的紙箱數(shù)量
在機(jī)器人出現(xiàn)了故障，整理了紙箱后可能需要此調(diào)整。
3.微調(diào)抓取位置
4.微調(diào)碼垛擺放位置
在設(shè)置好每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)位置后，在碼放過程中可能還需要進(jìn)行一些微調(diào)。在手動(dòng)狀態(tài)下才可以調(diào)整。
十一.手動(dòng)調(diào)試---機(jī)器人技術(shù)課程
1.將控制器面板4號(hào)按鈕至于手動(dòng)狀態(tài)，即三擋開關(guān)的中間一檔
2.點(diǎn)擊“ABB”>“程序編輯器”，進(jìn)入程序編輯器
3.點(diǎn)擊“PP移至Main”
4.將機(jī)器人速度減少至較低的速度
5.按住使能控制器
6.按下“啟動(dòng)鍵”開始
在調(diào)試過程中，一旦發(fā)現(xiàn)問題，松開控制器機(jī)器人就會(huì)立即停止。
十二.自動(dòng)運(yùn)行---機(jī)器人技術(shù)課程
調(diào)試完成無誤后才能自動(dòng)運(yùn)行，且前期一定要設(shè)置為較低的速度。
1.將控制面板4開關(guān)撥到自動(dòng)擋
2.一次點(diǎn)擊確認(rèn)、確定（若速度為....，只會(huì)確定一次），一定要注意機(jī)器人速度的修改，特別調(diào)試過程中，建議先手動(dòng)調(diào)試走完整個(gè)碼垛循環(huán)再以稍慢的速度進(jìn)行自動(dòng)操作。
3.若有故障確認(rèn)故障并修復(fù)
4.按下控制面板3按鈕，若正常則白色指示燈兩期，TP顯示電機(jī)開啟
5.按下啟動(dòng)按鈕，啟動(dòng)機(jī)器人，這時(shí)機(jī)器人會(huì)繼續(xù)沿著上次停止的程序繼續(xù)走
6.若需要從頭開始執(zhí)行程序，可以電機(jī)“PP移至Main”，再次按下啟動(dòng)按鈕
7.按暫停鍵可以停止機(jī)器人運(yùn)行，此時(shí)電機(jī)還是開啟的，按下啟動(dòng)鍵，機(jī)器人會(huì)繼續(xù)運(yùn)行
十三.注意事項(xiàng)---機(jī)器人技術(shù)課程
1.送電前一定要確保電源接線正確、牢靠，并且有效接地
2.示教器要斷電插拔
3.斷電后再重啟，一定要等待完全關(guān)機(jī)后約1分鐘再啟動(dòng)，防止數(shù)據(jù)丟失
4.對程序內(nèi)容等進(jìn)行修改后，一定要復(fù)查一遍
5.對碼垛位置、參數(shù)等修改后，一定要先手動(dòng)低速運(yùn)行程序，再自動(dòng)運(yùn)行改動(dòng)前，要及時(shí)做好備份。
完成以上所有步驟后，可以通過現(xiàn)場檢測、陪產(chǎn)等方式測試效果啦！如果測試結(jié)果出現(xiàn)偏差，還需查找原因，可以請有經(jīng)驗(yàn)的“老司機(jī)”幫忙查看。畢竟，機(jī)器人調(diào)試這個(gè)工作，與調(diào)試人員的工作經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)能力還有很大關(guān)系，讓我們一起努力，爭取早日成為一名調(diào)試大師。
智通教育（www.cbpedu.com）致力于培養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)技能人才，目前學(xué)院開始機(jī)器人技術(shù)課程，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、機(jī)器人培訓(xùn)課程、工業(yè)機(jī)器人集成工程師、智能制造全能工程師等智能制造行業(yè)課程；詳情請聯(lián)系：0769-8707-8088
粵公網(wǎng)安備 44190002001278
