焊接機器人是由機器人和焊接設備兩部分組成，焊接機器人培訓使用不僅可以穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，而且還降低了對工人焊接技術(shù)的要求，從而縮短了產(chǎn)品升級的準備周期，減少了相應的設備投資。

焊接機器人對焊絲的要求 

機器人根據(jù)需要可選用桶裝或盤裝焊絲。為了減少更換焊絲的頻率，機器人應選用桶裝焊絲，但由于采用桶裝焊絲，送絲軟管很長，阻力大，對焊絲的挺度等質(zhì)量要求較高。當采用鍍銅質(zhì)量稍差的焊絲時，焊絲表面的鍍銅因摩擦脫落會造成導管內(nèi)容積減小，高速送絲時阻力加大，焊絲不能平滑送出，產(chǎn)生抖動，使電弧不穩(wěn)，影響焊縫質(zhì)量。嚴重時，出現(xiàn)卡死現(xiàn)象，使機器人停機，故要及時清理焊絲導管。

一、焊接機器人焊接缺陷分析及處理方法-焊接機器人培訓

機器人焊接采用的是富氬混合氣體保護焊，焊接過程中出現(xiàn)的焊接缺陷一般有焊偏、咬邊、氣孔等幾種，具體分析如下：

(1)出現(xiàn)焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現(xiàn)問題。這時，要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否準確，并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。

(2)出現(xiàn)咬邊可能為焊接參數(shù)選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)整焊槍的姿態(tài)以及焊槍與工件的相對位置。

(3)出現(xiàn)氣孔可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥，進行相應的調(diào)整就可以處理。

(4)飛濺過多可能為焊接參數(shù)選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊槍與工件的相對位置。

(5)焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑，編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。

二、焊接機器人常見故障及解決方法-焊接機器人培訓

(1)發(fā)生撞槍?？赡苁怯捎诠ぜM裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。

(2)出現(xiàn)電弧故障，不能引弧?？赡苁怯捎诤附z沒有接觸到工件或工藝參數(shù)太小，可手動送絲，調(diào)整焊槍與焊縫的距離，或者適當調(diào)節(jié)工藝參數(shù)。

(3)保護氣監(jiān)控報警。冷卻水或保護氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護氣管路。

三、如何保障工件質(zhì)量-焊接機器人培訓

作為示教一再現(xiàn)式機器人，要求工件的裝配質(zhì)量和精度必須有較好的一致性。

應用焊接機器人應嚴格控制零件的制備質(zhì)量，提高焊件裝配精度。零件表面質(zhì)量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果。可以從以下幾方面來提高零件制備質(zhì)量和焊件裝配精度。

(1)編制焊接機器人專用的焊接工藝，對零件尺寸、焊縫坡口、裝配尺寸進行嚴格的工藝規(guī)定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，裝配尺寸誤差控制在±1．5mm以內(nèi)，焊縫出現(xiàn)氣孔和咬邊等焊接缺陷機率可大幅度降低。

(2)采用精度較高的裝配工裝以提高焊件的裝配精度。

(3)焊縫應清洗干凈，無油污、鐵銹、焊渣、割渣等雜物，允許有可焊性底漆。否則，將影響引弧成功率。定位焊由焊條焊改為氣體保護焊，同時對點焊部位進行打磨，避免因定位焊殘留的渣殼或氣孔，從而避免電弧的不穩(wěn)甚至飛濺的產(chǎn)生。

四、編程技巧總結(jié)-焊接機器人培訓

(1)選擇合理的焊接順序。以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。

(2)焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。

(3)優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得最佳的焊接參數(shù)，制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。

(4) 合理的變位機位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調(diào)整變位機，使得焊接的焊縫按 照焊接順序逐次達到水平位置，同時，要不斷調(diào)整機器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的 位置通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗。

(5)及時插入清槍程序。編寫一定長度的焊接程序后，應及時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確?？煽恳?、減少焊接飛濺。

(6)編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，才會形成一個好程序。

五、運行成本及管理分析

進口機器人配件價格較高，應努力從各方面降低運用成本。潤滑油可以在國內(nèi)尋找性能、效用相同的低價替代品。焊接過程加強維護，提高易耗件如噴嘴、導電嘴等的使用壽命。另外，對機器人系統(tǒng)進行預防性的維護，可以有效提高元器件的使用壽命。

高素質(zhì)的管理人員、技術(shù)人員和操作人員是機器人充分發(fā)揮效率的必要條件。一個企業(yè)焊接機器人使用的好壞，很大程度在于人，因此要保證有一支穩(wěn)定的工作隊伍。

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