如何使用庫卡機器人內部電磁閥
庫卡部分型號的工業機器人在腕部集成有電磁閥，用于驅動機器人六軸末端的夾具或其他執行器。本文以KUKA AGILUS sixx KR900系列型號機器人為例，講解如何使用庫卡機器人內部的電磁閥。
KR900機器人在腕部集成有三個雙穩態三位五通電磁閥，閥門由內部供電系統控制。電磁閥參數如表1所示：
表1——電磁閥參數
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名稱 |
參數 |
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閥門型號 |
三位五通電磁閥 |
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最高壓力 |
7 bar |
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開關頻率 |
10 Hz |
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工作溫度 |
+5°C至 +45°C無冷凝水 |
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接頭螺紋 |
M 5 |
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工作媒介 |
空氣，無油，經過濾，過濾精度最大5 um |
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工作電壓 |
DC 24 V |
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工作電流 |
25 mA |
電池閥氣路圖如圖1所示：
圖1——電磁閥氣路圖
電磁閥控制信號分配如表2所示：
表2——電磁閥控制信號分配
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名稱 |
數值 |
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數字輸出端 |
6個數字輸出信號（DO7至DO12）： 閥門1：DO7/DO10 閥門2：DO8/DO11 閥門3：DO9/DO12 |
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額定電壓 |
DC 24 V（-15%/+20%） |
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輸出電流 |
最大25uA |
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備注： 新機未進行輸入輸出配置，需要使用workvisual進行配置。配置I/O時，亦不可再將DO7-DO12分配給其他I/O單元模塊。 |
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電磁閥氣路接口如圖2所示:
圖2——電磁閥氣路接口
如果需要使用機器人內置的電磁閥，可以在訂購機器人時一同訂購空氣插頭附件選項包，該選項包包含一個消聲器和多個快插式螺紋管接頭。如未購買機器人時未訂購空氣接頭附件選項包，亦可以在五金商城購買到M5螺紋接頭的消聲器和M5的氣管快接頭。
由于篇幅所限，本文未講解如何使用workvisual軟件，為庫卡機器人進行I/O配置。不懂如何使用workvisual軟件配置I/O的讀者，請持續關注智通智能制造學院的“玩轉工業機器人公眾號”！有意向學習工業機器人應用、機器視覺、PLC自動化編程等技術的朋友，請聯系本文作者阿諾！
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