庫卡部分型號(hào)的工業(yè)機(jī)器人在腕部集成有電磁閥，用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人六軸末端的夾具或其他執(zhí)行器。本文以KUKA AGILUS sixx KR900系列型號(hào)機(jī)器人為例，講解如何使用庫卡機(jī)器人內(nèi)部的電磁閥。

KR900機(jī)器人在腕部集成有三個(gè)雙穩(wěn)態(tài)三位五通電磁閥，閥門由內(nèi)部供電系統(tǒng)控制。電磁閥參數(shù)如表1所示： 

表1——電磁閥參數(shù)

電池閥氣路圖如圖1所示：

圖1——電磁閥氣路圖

電磁閥控制信號(hào)分配如表2所示：

表2——電磁閥控制信號(hào)分配

電磁閥氣路接口如圖2所示:

圖2——電磁閥氣路接口

如果需要使用機(jī)器人內(nèi)置的電磁閥，可以在訂購機(jī)器人時(shí)一同訂購空氣插頭附件選項(xiàng)包，該選項(xiàng)包包含一個(gè)消聲器和多個(gè)快插式螺紋管接頭。如未購買機(jī)器人時(shí)未訂購空氣接頭附件選項(xiàng)包，亦可以在五金商城購買到M5螺紋接頭的消聲器和M5的氣管快接頭。

由于篇幅所限，本文未講解如何使用workvisual軟件，為庫卡機(jī)器人進(jìn)行I/O配置。不懂如何使用workvisual軟件配置I/O的讀者，請(qǐng)持續(xù)關(guān)注智通智能制造學(xué)院的“玩轉(zhuǎn)工業(yè)機(jī)器人公眾號(hào)”！有意向?qū)W習(xí)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用、機(jī)器視覺、PLC自動(dòng)化編程等技術(shù)的朋友，請(qǐng)聯(lián)系本文作者阿諾！

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