6軸串聯(lián)型機(jī)器人定義工具坐標(biāo)系的方法，并不適用于四軸scara機(jī)器人，當(dāng)我們試圖使用同樣的方法定義scara機(jī)器人的工具坐標(biāo)系時(shí)，會如下圖所示，提示無法通過當(dāng)前位置校準(zhǔn)。

那對于scara機(jī)器人我們該如何現(xiàn)場定義工具坐標(biāo)系呢？由于機(jī)械結(jié)構(gòu)的限制，scara機(jī)器人只具有4個(gè)自由度，只能作Rz旋轉(zhuǎn)，無法作Rx、Ry旋轉(zhuǎn)。因此對于scara機(jī)器人的工具坐標(biāo)系，一般只定義工作坐標(biāo)系的原點(diǎn)，使用于tool0的默認(rèn)方向作為新建工具坐標(biāo)系的方向。

現(xiàn)場示教四軸scara機(jī)器人的工具坐標(biāo)系，可遵循以下步驟進(jìn)行操作：

1.在現(xiàn)場，先將機(jī)器人工具拆除，將四軸端面移動到與錐尖參考點(diǎn)同一高度，記錄下此時(shí)tool0在base坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值（示教為P10點(diǎn)），如下圖所示。

CONST robtarget p10:=[[500,150,100],[0,0.05879971,0.9982698,0],[-1,-2,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

2.在現(xiàn)場，讓機(jī)器人以3種不同的姿態(tài)，將工具作業(yè)點(diǎn)移動至錐尖參考點(diǎn)，并且以tool0&Base為參考坐標(biāo)系，示教為P1、P2、P3點(diǎn)。

CONST robtarget p1:=[[399.9998,149.9999,200],[0,1,5.364418E-07,0],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget p2:=[[496.75,50.05286,200],[0,0.7185054,0.6955214,0],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget p3:=[[599.3085,138.2604,200],[0,0.05879981,0.9982698,0],[-1,2,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

3.在RS上新建一個(gè)虛擬工作站，導(dǎo)入與現(xiàn)場機(jī)器人型號一致的機(jī)器人模型，將P1、P2、P3、p10點(diǎn)數(shù)據(jù)導(dǎo)入虛擬工作站中；

4.在RS虛擬工作站編寫并運(yùn)行以下程序:

MODULE Module1

CONST robtarget p1:=[[399.9998,149.9999,200],[0,1,5.364418E-07,0],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget p2:=[[496.75,50.05286,200],[0,0.7185054,0.6955214,0],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget p3:=[[599.3085,138.2604,200],[0,0.05879981,0.9982698,0],[-1,-2,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget p10:=[[500,150,100],[0,0.05879971,0.9982698,0],[-1,-2,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

VAR pos teach_point{3};

VAR num radius;

VAR pos center;

VAR pos normal;

    PROC main()

        MoveJ p1,v150,fine,tool0;

        MoveJ p2,v150,fine,tool0;

        MoveJ p3,v150,fine,tool0;

        teach_point{1}:=p1.trans;

        teach_point{2}:=p2.trans;

        teach_point{3}:=p3.trans;

        FitCircle teach_point,center,radius,normal;

        center.z:=center.z+(p1.trans.z-p10.trans.z);

        TPWrite "TCP is "\Pos:=center;

    ENDPROC

ENDMODULE

5.在虛擬工作站中，以center的坐標(biāo)值為底面中心點(diǎn)，建立一個(gè)各軸旋轉(zhuǎn)方向?yàn)?的圓柱體，將圓柱底面圓心點(diǎn)，捕捉為機(jī)器人TCP的位置，工具坐標(biāo)系的方向使用默認(rèn)值，建立工具坐標(biāo)系tooldata_2。

6.將虛擬工作站中的tooldata_2工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)導(dǎo)入現(xiàn)場機(jī)器人，即可得到一個(gè)以機(jī)器人工具作業(yè)點(diǎn)為TCP，與tool0方向相同的工具坐標(biāo)系。

對于看完本文后有以下任意情形之一的，請聯(lián)系“玩轉(zhuǎn)工業(yè)機(jī)器人”公眾號編者，預(yù)約現(xiàn)場解答：

1.看不懂給出的程序；

2.不清楚程序數(shù)據(jù)如何在虛擬工作站于真實(shí)控制器間傳遞；

3.不懂RobotStudio軟件如何使用；

4.不會機(jī)器人的基本操作；

5.完全一臉懵逼。

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