FANUC 循環指令介紹

師傅，我想在Fanuc機器人編程中對一定的內容進行多次重復執行，可以用什么指令來滿足？

唔~給你一個方向，去了解一下FOR和ENDFOR指令~~~~~~~~~~

努力翻閱相關資料………

經過一番的查找，終于明白了其中的原理

師傅，師傅，您看我對FOR和ENDFOR指令的理解對不對？

介于FOR和ENDFOR指令中間的程序內容可以實現多次重復執行，FOR和ENDFOR是一組成對出現的指令，缺一不可，在專業上稱之為循環指令。

圖1-1  FOR/ENDFOR指令菜單

?FOR代表循環指令的開始；通過FOR指定的值來確定循環的次數。

?ENDFOR代表循環指令的結束。

FOR指令的格式如下：

圖1-2  FOR指令（選擇 TO時）

計數器使用的是暫存器（R[i]），用于記錄循環的次數。

初始值可以使用常數（Constant）、暫存器（R[i]）、自變量（AR[i]），常數可以給定的范圍：-32767到32766的整數。

目標值可以使用常數（Constant）、暫存器（R[i]）、自變量（AR[i]），常數可以給定的范圍：-32767到32766的整數。

當指定TO時，初始值< 目標值，其意思是每循環一次使得計數器的值增加1，直到條件不再滿足的時候才結束該循環指令，也就時說初始值與目標值決定了循環的次數；

Eg：初始值為1，目標值為3，則循環執行三次該內容。

執行FOR指令時，在計數器的值中代入的是初始值。

圖1-3  FOR指令（選擇 DOWNTO時）

計數器使用的是暫存器（R[i]），用于記錄循環的次數。

初始值可以使用常數（Constant）、暫存器（R[i]）、自變量（AR[i]）。常數可以給定的范圍：-32767到32766的整數。

目標值可以使用常數（Constant）、暫存器（R[i]）、自變量（AR[i]）。常數可以給定的范圍：-32767到32766的整數。

當指定DOWNTO 時，初始值>目標值，其意思是每循環一次使得計數器的值減1，直到條件不再滿足的時候才結束該循環指令，也就時說初始值與目標值決定了循環的次數；

Eg：初始值為3，目標值為1，則循環執行三次該內容。

執行FOR指令時，在計數器的值中代入的是初始值。

ENDFOR指令的格式如下：

圖1-4 ENDFOR 指令

執行ENDFOR指令時，只要滿足如下條件，就可以反復執行FOR與ENDFOR之間的內容。

? 指定TO時，初始值< 目標值。

? 指定DOWNTO 時，初始值> 目標值。

當條件不滿足時，指針移到對應ENDFOR指令的后續行，此時就不再執行FOR/ENDFOR區間。

如圖1-5所示，對介于FOR和ENDFOR指令中間的程序內容反復執行3次后再執行第八行的指令。

圖1-5

FOR和ENDFOR指令在如下狀況下會發生錯誤報警：

?   在FOR/ENDFOR區間中進行嵌套循環，最多可以嵌套10個層級。超出10個層 級，程序執行時會發生錯誤報警。

?   FOR和ENDFOR指令必須存在相同程序內且FOR和ENDFOR數量相同。任一個不足時，執行程序會發生報警。

?   在執行FOR指令時，初始值或者目標值中使用整數以外的數值，程序會發生錯誤報警。

?   在執行ENDFOR指令時，計數器的值或者目標值中使用整數以外的數值，程序會發生錯誤報警。

好啦，關于Fnauc機器人循環指令就介紹到此結束啦(●ˇ?ˇ●)

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