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TEST指令，GOTO、LABEL指令，STOP指令

時間：2021-06-04 16:24 來源：

下面智通教育給您帶來TEST等各種指令

1.TEST-根據表達式的值…
TEST指令可以對表達式或數據的多個值進行判斷，根據不同的值執行相對應的指令。該指令的使用格式如下：
TEST <表達式>
CASE<值>：
  …
CASE<值>：
  …
DEFAULT:
  …
ENDTEST

使用實例1：
TEST reg1
CASE 1：
  MOVL p10,v1000,fine,tool1;
CASE 2,3：
  MOVL p20,v1000,fine,tool1;;
DEFAULT：
  stop;
ENDTEST
說明：對reg1的值進行判斷，如果為1，則線性移動至p10點，如果為2或3，則線性移動至p20點，否則機器人停止運行。

使用實例2：
TEST go1
CASE 2:
  routine1;
CASE 6:
  Routine2;
CASE 7:
  Routine3;
DEFAULT：
  TPWrite”waiting!”
stop;
ENDTEST
說明：對組輸出信號go1的值進行判斷，如果為2，則執行例行程序routine1，如果為6，則執行例行程序routine2，如果為7，則執行例行程序routine3，否則寫屏“waiting！”并停止。

工業機器人培訓專家的小貼士：

1. TEST指令可以添加多個“CASE”，但只能有一個“DEFAULT”。

2. TEST可以對所有數據類型進行判斷，但是進行判斷的數據必須擁有值。

3. 如果并沒有太多的替代選擇，則亦可使用IF…ELSE指令。

2. GOTO、LABEL指令

在程序運行中，如果要將程序執行轉移到相同程序內的另一線程，可以用GOTO和LABEL組成的跳轉標簽指令達成。
GOTO-轉到新的指令
GOTO用于將程序執行轉移到相同程序內的另一線程（標簽）。
LABEL-線程名稱
Label用于命名程序的指令。
如果程序執行到GOTO指令，則程序的執行將會直接跳轉至相對應的LABEL處，并執行LABEL后的指令。

使用實例1：
MoveL pPlace, v1000, fine, tool1;
Reset do1;
WaitTime 0.5;
GOTO Pick;
…
Pick:
說明：線性移動至放置點pPlace后，復位輸出信號do1，然后等待0.5s，程序再移動至名為Pick的標簽處繼續執行。

使用實例2：
IF reg1 < 9 THEN
GOTO L1;
ELSE
GOTO ST;
ENDIF
L1:
...
ST:
...

說明：如果reg1的值小于9，則程序跳轉至名為L1的標簽處繼續執行，否則跳轉至名為ST的標簽處繼續執行。

使用實例3：
reg1 := 1;
next:
...
reg1 := reg1 + 1;
IF reg1<=5 GOTO next;
說明：如果reg1的值小于等于5，則跳轉至名為next的標簽處繼續執行“…”所代表的程序。這個實例中，“…”所代表的程序總的會被執行5次（reg1=1、2、3、4、5）。

工業機器人培訓專家的小貼士：

1. LABEL需要先進行創建才能在使用GOTO指令時直接進行選擇。

2. GOTO指令限制：僅能將程序執行轉移到相同程序內的一個標簽。

3. LABEL的名稱創建具有唯一性：不能與程序內其他標簽名相同；不能與程序內的所有數據名稱相同。

3. STOP指令

STOP-停止程序執行
STOP指令用于停止程序執行。在Stop指令就緒之前，將完成當前執行的所有移動。該指令的使用格式為：
Stop [ NoRegain ] | [ AllMoveTasks ];
如果STOP指令使用變量NoRegain，若機械臂和外軸已遠離停止位置，則不會再返回；如果不使用變量NoRegain，若機械臂和外軸已逐漸遠離停止位置，則會進行相關提示，用戶可選擇是否返回停止位置。
如果STOP指令使用變量AllMoveTasks，則所有運行中的普通任務都將停止；如果不使用變量AllMoveTasks，則僅停止該指令所在任務中的程序。

使用實例1：
TPErase;
TPWrite “Restart Error!”;
Stop;
說明：示教器顯示屏輸出“Restart Error!”消息后，停止程序執行。

使用實例2：
MoveL p1, v500, fine, tool1;
TPWrite "Jog the robot to the position for pallet corner 1";
Stop NoRegain;
p1_read := CRobT(Tool:=tool1 WObj:=wobj0);
MoveL p2, v500, z50, tool1;

說明：通過位于p1的機械臂，停止程序執行。運算符點動，機械臂移動至p1_read。關于下一次程序起動，機械臂并未恢復至p1，因此，可將位置p1_read儲存在程序中。

工業機器人培訓專家的小貼士：
Stop、EXIT、Break都有停止程序運行的含義，但它們之間又各有區別，具體為：
1. Stop指令用于臨時停止程序執行，程序指針會保留，并且還可以繼續運行。
2. EXIT指令用于永久地停止程序執行，程序指針會消失，要繼續程序執行需重置程序指針。
3. Break指令是指中斷程序執行，無論機械臂是否到達目標點，機械臂立即停止運動。
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