工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家為您演示工具坐標(biāo)系的操作步驟
時(shí)間：2021-04-27 16:37
來(lái)源：
圖5-20
下面自動(dòng)化培訓(xùn)專家以選用“TCP和Z，4點(diǎn)法”為例，演示定義圖5-20所示的工具坐標(biāo)系的操作步驟：1單擊【編輯】—2單擊【定義】—3選擇“TCP和Z”、“點(diǎn)數(shù)：4”—4將機(jī)器人以任意姿態(tài)一將TCP逼近錐尖點(diǎn)—5單擊【點(diǎn)1】—6單擊【修改位置】—7將機(jī)器人以任意姿態(tài)二將TCP逼近錐尖點(diǎn)—8單擊【點(diǎn)2】—9單擊【修改位置】—10將機(jī)器人以任意姿態(tài)三將TCP逼近錐尖點(diǎn)—11單擊【點(diǎn)3】—12單擊【修改位置】—13將機(jī)器人以預(yù)期的工具坐標(biāo)系Z軸線平行與基坐標(biāo)Z軸線的姿態(tài)將TCP逼近錐尖點(diǎn)—14單擊【點(diǎn)4】—15單擊【修改位置】—16保持機(jī)器人當(dāng)前姿態(tài)，垂直移動(dòng)TCP到錐尖點(diǎn)正上方—17單擊【延伸點(diǎn)Z】—18單擊【修改位置】—19單擊【確定】。詳細(xì)的操作圖示見(jiàn)圖5-30~5-41。
5-30 5-31 5-32
5-33 5-34 5-35
5-36 5-37 5-38
5-39 5-40 5-41
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