使用自定義工件坐標系有什么好處？
時間：2021-04-25 14:56
來源：
Wobjdata的用途介紹
使用自定義工件坐標系帶來的好處有三：首先是創建工件坐標系能否方便的沿工件的直線邊沿做手動JOG控制操縱；其次是用自定義的工件坐標系編程，當需要改變工件位置時，可以快速的遷移與該工件相關的機器人運動軌跡；再者是可以對于工件相關的機器人運動軌跡做坐標系偏移補償。接下來智通自動化培訓老師就對以上三個創建工件坐標系的用途，分別進行舉例介紹。
1.便于JOG操作
如圖5-16中所示工件的邊沿不與機器人基坐標系的軸線平行，如果需要通過搖桿手動控制機器人的TCP沿工件邊沿線性運動，在未建立自定義的工件坐標系時是幾乎不能做到的，此時可創建自定義的工件坐標系，使得工件坐標系的X軸的方向與工件邊沿平行。然后如圖5-17所示，在示教器手動操縱頁面將動作模式選定為線性運動，坐標系一欄選定為工件坐標，工件坐標一欄選定為新定義的工件坐標系，此時將機器人動作模式選定為線性運動，朝對應方向撥動搖桿即可使機器人TCP沿工件邊沿方向線性運動。
圖5-16
圖5-17
2.運動軌跡遷移
如圖5-18所示，當工件由于某些原因需要由A位置移動至B位置，此時與工件相關的機器人運動軌跡也需要進行遷移。工業機器人培訓專家表示，如果與工件相關的運動軌跡是在自定義工件坐標系下編程的，此時只需要重新對工件坐標系進行定義即可實現相關運動軌跡的遷移。
圖5-18
3.坐標系偏移補償
如圖5-19所示，機器人握持著切削工具對產品的上表面進行加工作業，每遍加工的切削進給量為0.5mm,此時可進行工件坐標系偏移，使得對工件的加工軌跡隨之偏移，以補償工件削減的厚度，保證產品在加工完一遍后依舊能被切削工具有效接觸，進行下一個切削進給量的加工。
圖5-19
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