東莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專(zhuān)家表示，機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)反映了機(jī)器人可勝任的工作、具有的最高操作性能等情況，是機(jī)器人選型必須考慮的問(wèn)題。機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)有自由度、分辨率、工作空間、工作速度、工作載荷等。

（1）自由度  機(jī)器人具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，末端執(zhí)行器的動(dòng)作不包括在內(nèi)。機(jī)器人的自由度數(shù)一般等同于關(guān)節(jié)數(shù)目，目前，焊接和涂裝作業(yè)機(jī)器人多為6個(gè)自由度，而搬運(yùn)、碼垛和裝配機(jī)器人多為4~6個(gè)自由度。

（2）工作范圍  又稱(chēng)為作業(yè)空間，它是指機(jī)器人未安裝末端執(zhí)行器時(shí)，其手腕參考點(diǎn)所能到達(dá)的所有空間區(qū)域，其形狀取決于機(jī)器人的自由度數(shù)和各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的類(lèi)型與配置，通常需要剔除機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中可能產(chǎn)生碰撞、干涉的區(qū)域和奇點(diǎn)。

奇點(diǎn)又稱(chēng)奇異點(diǎn)，機(jī)器人的奇異點(diǎn)是這樣規(guī)定的：由兩個(gè)或多個(gè)機(jī)器人軸的共線(xiàn)對(duì)準(zhǔn)所引起的、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和速度不可預(yù)測(cè)的點(diǎn)。以ABB IRB1410為例，當(dāng)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸5角度為0度，同時(shí)關(guān)節(jié)軸4和關(guān)節(jié)軸6的度數(shù)是一樣時(shí)，則機(jī)器人處于奇異點(diǎn)。

（3）工作速度  機(jī)器人在工作載荷條件下、勻速運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)械接口中心或工具中心點(diǎn)在單位時(shí)間內(nèi)所移動(dòng)的距離或轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。

（4）工作載荷  指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)任何位置上所能承受的最大負(fù)載，一般用質(zhì)量、力矩、慣性矩表示。還和運(yùn)行速度和加速度大小方向有關(guān)，一般規(guī)定高速運(yùn)行時(shí)所能抓取的工件重量作為承載能力指標(biāo)。

（5）分辨率  能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

（6）工作精度  是指機(jī)器人的定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人執(zhí)行末端到達(dá)目標(biāo)位置的能力，也成為絕對(duì)精度；重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)定位其執(zhí)行末端于同一目標(biāo)位置的能力。

在機(jī)器人選型過(guò)程中，如果要知道某款機(jī)器人是否符合工作要求，可以查詢(xún)機(jī)器人的隨機(jī)光盤(pán)手冊(cè)，也可以通過(guò)官網(wǎng)進(jìn)行查詢(xún)。下面東莞自動(dòng)化培訓(xùn)專(zhuān)家接以查詢(xún)ABB IRB1200性能參數(shù)向大家進(jìn)行介紹。

1. 通過(guò)隨機(jī)光盤(pán)查閱

詳細(xì)步驟為：打開(kāi)隨機(jī)光盤(pán)，1選擇語(yǔ)言【Chinese】—2選擇【產(chǎn)品規(guī)格】—3選擇【關(guān)節(jié)機(jī)器人】—4選擇【產(chǎn)品規(guī)格-IRB1200】即可進(jìn)行查閱，如圖1-18~圖1-19所示。

                              圖1-19

                                圖1-18    

2. 通過(guò)官網(wǎng)進(jìn)行查閱

訪(fǎng)問(wèn)ABB官網(wǎng)也可查詢(xún)到指定型號(hào)機(jī)器人的規(guī)格參數(shù)。例如，訪(fǎng)問(wèn)如下網(wǎng)址：https://new.abb.com/products/robotics/zh/industrial-robots/irb-1200，或是從ABB官網(wǎng)主頁(yè)按以下步驟進(jìn)入：首頁(yè)—產(chǎn)品指南—機(jī)器人技術(shù)—工業(yè)機(jī)器人—IRB 1200，可以下載到IRB1200的產(chǎn)品規(guī)格描述文件，如圖1-20所示。

更多資訊：智通教育（www.cbpedu.com）致力于工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)、PLC培訓(xùn)、電工培訓(xùn)等行業(yè)課程，詳情聯(lián)系：0769-8707-8535.